伺服电机替换步进电机有哪些注意问题？伺服电机的控制方式介绍！

可是再用伺服电机更换商品中的步进电机时，应留意什么难题无刷电机驱动器?

A、为了更好地确保自动控制系统更改并不大，应取用数显式伺服控制系统，仍可选用原先的单脉冲操纵方式;

B、因为伺服电济南无刷电机驱动器机生产厂家都是有一定负载工作能力，因此 在挑选伺服电机时，工作经验上能够依照所应用的步进电机輸出扭距的1/3来参照明确伺服电机的额定值扭距;

C、伺服电机的额定值传动比步进电机的转速比要高的多，为了更好地充分运用伺服电机的特性，最好是提升降速设备，让伺服电机工作中在贴近额定值转速比下，那样还可以挑选输出功率更小的电机，以控制成本。

1、安裝方式

如无独济南无刷电机驱动器特要求，实验时电机应径向水准安裝在GB/T73济南无刷电机济南无刷电机驱动器驱动器45要求的规范实验支撑架上。伺服电机驱动器的安裝方式按商品专用型技术性标准要求的一切正常工作中方式安裝，驱动器应尽量仿真模拟其具体应用部位开展安裝与实验。

2、伺服电机驱动器自然环境温度

(1)应用温度：-10℃~ 40℃;

(2)储存温度：-25℃~ 65℃;

(3)震动/冲击性：震动为0.5G(济南无刷电机驱动器4.8m/s 2)，冲击性为3g(19.6m/s 2)。

(4)空气相对济南无刷电机驱动器湿度：5%~90%，不出現凝露现象;

3、自然环境标准

(1)规范高宽比：海拔高度2000M下列(2000M之上，每升高100m降容20%);

(2)构造：挂壁式，对外开放构造;

(3)制冷方式：过温?；?强制性风冷式:

(4)工作制：持续工作制S1;短时间工作制S2，30min;持续周期时间工作制S6，40%;

(5)输出功率电源电路操纵方式：三相/单相电全波整流，IGBT-PWM方式，正弦波形电流量操纵，驱动器頻率15kHz/9kHz/4kHz;

许多顾客不在掌握的情况下会误以为伺服电机和步进电机沒有多少区别，二者的应用场济南无刷电机驱动器所应当类似，其实不是，二者的区别還是很大的，依据无需的运用场所，应做不一样的挑选。事实上，当终端设备负荷起伏范畴很大时，就算基础为低速档运行情况，也应当采用伺服电机，由于考虑到了作用提升要素、环保节能要素、线性度提升要素、系统软件可靠性提升等要素以后，会发觉采用价钱较高的伺服电机反倒提升了综合性成本费。

伺服电机控制方式的三种基本形式

如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。

如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。

就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快;位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。

对运动中的动态性能有比较高的要求时需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢(比如PLC，或低端运动控制器)，就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率(比如大部分中高端运动控制器);如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。

一般说驱动器控制的好不好，每个厂家的都说自己做的最好，但是现在有个比较直观的比较方式叫响应带宽。当转矩控制或者速度控制时通过脉冲发生器给他一个方波信号，使电机不断的正转、反转，不断的调高频率，示波器上显示的是个扫频信号，当包络线的顶点到达最高值的70.7%时表示已经失步，此时的频率的高低，就能显示出谁的产品牛了，一般的电流环能作到1000Hz 以上，而速度环只能作到几十赫兹。

换一种比较专业的说法：

1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转(通常在有重力负载情况下产生)?？梢酝ü词钡母谋淠Ｄ饬康纳瓒ɡ锤谋渖瓒ǖ牧卮笮。部赏üㄑ斗绞礁谋涠杂Φ牡刂返氖道词迪?。

应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。

2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。

3 、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。

4、谈谈3环，伺服一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。最内的PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。

第2环是速度环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流(转矩)的控制以达到对速度和位置的相应控制。

第3环是位置环，它是最外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或最终负载间构建要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量最大，动态响应速度也最慢。

速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。