我们前面有提到过，跟一般的减速机相比，机器人减速机具有体积小、功率大、质量轻、易控制等优势。
其实大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。那么，对于这两种减速机，哪个更有优势？两者的原理、优劣势区别在哪？是否可以相互取代？让我们一起来了解一下。
谐波减速机是用于负载小的工业机器人，或者是大型机器人末端几个轴，谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。
谐波减速器是谐波传动装置的其中一种，谐波传动装置包括了加速机和减速机。谐波减速机主要结构有刚轮、柔轮、轴承和波发生器，缺一不可。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。
rv减速机常适用于扭矩较大的机器人关节中，具体是腿部腰部和肘部这三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴用的都是rv减速机。RV减速机与谐波减速机相比具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，谐波减速机的缺点还包括，随着使用时间增长，运动精度会降低，跟谐波减速机重量轻体积小的的优点相反，rv减速机的缺点是其重量重，外形尺寸较大。
两者均为少齿差啮合，不同的是谐波中的一种关键齿轮具有柔性，需要反复高速变形，因而较为脆弱，所以谐波的承载能力跟使用寿命跟rv减速机相比，承载能力低，寿命短。rv减速机一般用的是摆线针轮，谐波以前用的的是渐开线齿形，现在有些厂家用的是双圆弧齿形，比渐开线更高级一些。
与谐波减速器相比，RV减速机是一种新兴起的传动产品，rv减速机其实是早传统针线针轮减速机的基础上发展起来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且具有更多的优势，比如寿命长，保持精度稳定，效率高，传动顺畅等，体积小，重量轻，变速比范围大。
对于两者能不能替代的问题，概括来说其实有两种说法。
1、一是可以替代，但只是部分型号之间可以替代。我们前面已经提到过的RV减速机比机器人常用的谐波传动的疲劳强度、刚性和寿命都要高得多，而且回差精度稳定，不会像使用时间增长的谐波传动那样，运动精确度会明显降低。所以很多国家的高精度机器人传动多采用RV减速机，所以RV减速机有一种发展趋势，逐渐开始取代了先进机器人传动中的谐波减速机。
谐波减速器的特点是轻和小，在这方面，行星和RV却很难做到。所以各类减速器只能在一部分情况下可实现替换，但是如果一种产品全方位替换另一种产品是不现实的。
这些产品在某些型号上的确存在着替代关系，但这几类减速机都只能做到部分换代。绝大多数情况下，各种类型的减速机都很难做到替代。
2、二是各类减速器之间并不能替代，只能互补。
RV和谐波这两种减速机有互补性，但也不排除结构设计优化和制造工艺突破后，在某些应用领域形成局部竞争。
这就是rv减速器与谐波减速机的对比，两者之间并能说完全的可以相互替代，且每个减速机的功能与优势大不相同，企业应综合机器人关节的使用情况以及减速机的不同性能，选择更适合企业发展的减速机产品；想购买rv减速机和谐波减速机的朋友可以联系我们的客服。
RV减速机系列使用润滑脂
关于rv减速机系列使用润滑油脂的注意事项你都知道吗，下面就跟小编一起来看看吧。
一、使用不符合规定的润滑脂可能造成的后果
具体定义不符合规定的：
1、没有使用指定润滑脂；
2、减速机所需的量不能填满。
理由：rv减速器是一种内部空间狭小复杂、零件工作环境苛刻的精密减速机。所以润滑脂需要有足够的量，良好的抗压耐磨性和耐久性，RV减速机遇到极限高速高负荷的性能要求范围旋转时，摩擦部位的润滑油膜不会被破坏，这样就可以避免金属间接触造成的剧烈磨损，使rv减速机的优异性能在长时间的使用中得以保持。
二、填充、更换润滑脂
RV-E/RV-C/减速机内部无预封装润滑脂，需填充适量润滑脂后方可使用；所有的机器人rv减速机在使用一段时间后，为了保持润滑脂的润滑能力，?；ぜ跛倩皇苣ニ?，都需要将内部老化的润滑脂更换成新的润滑脂。
润滑脂填充量应符合减速机内部最低浸没液面在该方向下的要求(下限)，以及预留10%空间(上限)的要求，具体填充量数据可参考各RV减速机的样本参数和用户设计零件对应的外形体积进行计算。
老化油脂的更换周期是：
1、减速机在使用温度低于40℃的情况下，封箱后建议20000小时更换减速机；
2、减速机温度在40℃~60℃时，根据实际情况，用户对润滑脂老化程度的不同，制定合理的更换周期，并要求更短的时间。
1、在更换润滑脂时，为了最大程度地排出老旧油脂，因为润滑脂流动性差。
2、建议用压力(注意：最大不能超过0.03MPa的压力)从密封空间的下部注油口注入新的油脂，从上部注油口挤出旧的油脂。
三、磨合
建议在把指定的润滑脂封上之后，再进行磨合操作。密封润滑脂后，运转时有时会出现异响和力矩不均的现象，这是根据润滑脂的特性而定的。如果经过30分钟以上(减速机表面温度达到50℃左右)的磨合运转后，这些症状消失了，就不存在质量问题了。
最后中国机器人市场目前正处于高速成长阶段。为实现工厂自动化导入工业机器人的领域越来越多。这不仅对机器人来说，对减速机的要求也会更高一些。
